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伺服电机编码器调零位方法

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作者:哈尔滨嵩川科技自动化有限公司来源:原创网址:http://www.songchuankeji.com

大批量更换新编码器调零方法:


   第一步:折下损坏的编码器


   第二步:把新的编码器按标准固定于损坏的电机上


   第三步:按图纸找出Z信号和两根电源引出线,一般电源均为5V.


   第四步:准备好一个有24V与5V两组输出电源的开关电源和一个略经改装的断线报警器,把0V线与Z信号线接到断线报警器的两个光耦隔离输入端上。


   第五步:在电机转动轮上固定一根二十厘米长的横杆,这样转动电机时转角精度很容易控制.


   第六步:所有连线接好后用手一点点转动电机轮子直到报警器发出报警时即为编码器零位,前后反复感觉一下便可获得最佳的位置,经实测用这种方法校正的零位误差极小,很适于批量调整,经实际使用完全合格.报警器也可用示波器代替,转动时   当示波器上的电压波形电位由4V左右跳变0V时或由0V跳变为4V左右即是编码器的零位.这个也很方便而且更精确.杆子的长度越长精度则越高,实际使用还是用报警器更方便又省钱.只要用耳朵感知就行了.在编码器的转子与定圈相邻处作好零位标记,然后拆下编码器


   第七步:找一个好的电机,用上述方法测定零位后在电机转轴与处壳相邻处作好电机的机械零位标记.


   第八步:引出电机的U V W动力线,接入一个用可控制的测试端子上,按顺序分别对其中两相通入24V直流电,通电时间设为2秒左右,观察各个电机最终停止位置(即各相的机械零位位置)其中一个始必与刚才所作的机械零位标记是同一个位置.这就是厂方软件固定的电机机械零位,当然能通过厂方专用编码器测试软件直接更改编码器的初始零位数据就更方便了.

如果你只有一台坏掉的伺服电机,你就要根据以上获得的几个相对机械零位逐个测试是不是我们所要的那个位置,这一步由伺服放大器的试运行模式来进行测试.有关资料是必须的,否则不要轻易动手,以免损坏编码器.


   第九步:把编码器装上电机后端,这一步要小心,以确保编码器零位记号和电机械械零位位置无偏移,最后固定柱头镙钉和可调固定底座.对于同类电机来说获得了一个正确的零位位置后以后也就知道了24V的正负极该正确地连接至U V W的哪两个端子上,以后就不必再逐个搞试验了,这一型号的编码器调零算是搞定了.


   第十步:正确连接电机与伺服放大器,并把工作模式定为试运行,各厂商的测试方式均有些差异,请仔细阅读说明书,如无任何硬件损坏,测试应 当一次成功.


   第十一步:用自动调谐功能自动设定合适的PID数据.以保证平稳运行的实际需要.由于损坏的有些电机很难判别电机轴承是否能承受额定高速运转的要求,经这样处理的电机还应进行抽样力矩测试和轴承测试,如果轴承磨损严重,应同时更换轴承.


伺服驱动器电机在拆卸查验的情况下,有时候由于不小心将电机尾端固定不动的编码器也卸下来了,那要怎么办呢?由于伺服驱动器电机编码器动过部位了,编码器起点飘移了,因此要再次校准绝对值编码器调零。详细如下:

紧急调零方式,简易并且好用。但一定把电机拆离机器设备并借助机器设备来实现调节。试好后再再装机器设备再可。实际上通过很多的调零实验,每一个伺服驱动器电机都是有一个视角低于10度的零速静止不动地区,和350度的快速翻转地区,如果你是偶尔拆换一只编码器,那样的行为的确是太麻烦了,这儿有一个很简单的紧急方式也可以快速解决。

增量式伺服驱动器电机编码器调零方式增量式编码器的输入输出信息为波形数据信号,又可以分成带换坚信号的增量式编码器和一般的增量式编码器,普通的增量式编码器具有两相正交和波形单脉冲輸出数据信号A和B,及其零位数据信号Z;带换坚信号的增量式编码器除具有ABZ輸出数据信号外,还具有互差120度的电子器件换坚信号UVW,UVW分别的每转周期时间数与电机电机转子的磁场多数一致。带换坚信号的增量式编码器的UVW电子器件换坚信号的相位与电机转子磁场相位,或曰电视角相位中间的两端对齐方式如下所示:

1.用一个直流稳压电源给电机的UV绕阻通以低于额定电压的直流电源,U入,V出,将电机轴定项至一个平衡位置;

2.用数字示波器观查编码器的U坚信号和Z数据信号;

3.调节编码器传动轴与电机轴的相对位置;

4.一边调节,一边观查编码器U坚信号振荡沿,和Z数据信号,直到Z信号平稳在脉冲信号上(在这里默认设置Z数据信号的常态化为低电频),锁住编码器与电机的相对位置关联;

5.往返扭曲电机轴,放手后,若电机轴每一次随意回应到平衡位置时,Z数据信号都能平稳在脉冲信号上,则两端对齐合理。

撤除直流稳压电源后,认证如下所示:

1.用数字示波器观查编码器的U坚信号和电机的UV线反电势波型;

2.旋转电机轴,编码器的U坚信号上升沿与电机的UV线反电势波型由低到高的过零点重叠,编码器的Z数据信号也发生在这个过零点上。

以上认证方式,还可以作为两端对齐方式。

必须留意的是,这时增量式编码器的U坚信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点两端对齐,因为电机的U反过来电势,与UV线反电势中间相距30度,因此那样两端对齐后,增量式编码器的U坚信号的相位零点与电机U反过来电势的-30度相位点两端对齐,而电机电视角相位与U反过来电势波型的相位一致,因此这时增量式编码器的U坚信号的相位零点与电机电视角相位的-30度点两端对齐。

有一些伺服驱动器公司习惯将编码器的U坚信号零点与电机电视角的零点立即两端对齐,为做到此目地,可以:

1.用3个电阻值相同的电阻器连接成星形,随后将星形联接的3个电阻器各自连接电机的UVW三相绕阻导线;

2.以数字示波器观查电机U相键入与星形电阻器的中心点,就可以类似获得电机的U反过来电势波型;

3.根据实际操作的便捷水平,调节编码器传动轴与电机轴的相对位置,或是编码器机壳与电机外壳的相对位置;

4.一边调节,一边观查编码器的U坚信号上升沿和电机U反过来电势波型由低到高的过零点,最后使上升沿和过零点重叠,锁住编码器与电机的相对位置关联,进行两端对齐。

因为一般增量式编码器不具有UVW相位信息内容,而Z数据信号也只有体现一圈内的一个定位点,不具有立即的相位两端对齐发展潜力,因此不会再探讨。

1:拆下来毁坏的编码器

2:装推新的编码器,并与轴固定不动。而使可调式基座悬在空中并可任意转动,

把伺服驱动器电机再次联入电源电路,把设备速率调至零,插电正常的后按运行电源开关后有几种状况会产生,

1.伺服驱动器电机快速翻转,这也是因为编码器与具体零位相差太大而致,无须慌乱,你能把编码器掉转一个视角直到电机能静止不动出来才行。

2.伺服驱动器电机在零速命令下处在停止情况,这时你能小心地先反时钟旋转编码器,留意:一定要慢,直到电机逐渐快速翻转,记录下来该部位与此同时马上回去调至静止不动地区。这儿规定双手与此同时实际操作,一手作转动,另一手拿好油性记号笔,记牢姿势一定要快,也不能惊慌惊慌失措,彻底没必要,这也是正常的状况。随后按顺时针方向再次迟缓旋转直到又一次快速翻转的发生,记录下来该部位并马上回去调至静止不动区,

根据以上调节,你就会发现增量式伺服驱动器电机实际上有一个较宽的可调式地区,而这一地区里的中心部位便是伺服驱动器电机较大扭矩輸出点,假如一个电机扭矩不够或正反面方位运作时有一个方位上扭矩不够通常是由于编码器的Z数据信号消弱或该部位偏移核心而致,即零位发生了偏移,一般再次调节该零位就可以。伺服.jpg

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